昌吉机械公司(图)-工程履带运输车-履带运输车

在建筑工程中，经常能够见到履带运输车的身影，就是我们常说的四不像运输车，不仅能够在建筑工程中***率的运输混凝土、砂石等物料，还能够在果园中帮助果农们解决果蔬搬运难题，为用户提供极大的便利。这款机械设备手柄集中，便于操作人员进行操作，减轻了工人的劳动负担，小型履带运输车，能够更加轻松的进行运输作业。履带运输车性价比高，***成本小，工程履带运输车，匠心制造施工***快捷，运输小能手非它莫属。

履带运输车搭载发动机，能够为整机提供强劲的动力输出，可以长时间连续进行运输作业，便于广大施工人员追赶工程的进度，该设备在运行时油耗低，使用起来更加经济，轻型履带运输车，节省燃油消耗的成本。

在操作使用履带运输车进行作业时非常简单便捷，这款机器采用人性化的设计，手柄集中档位齐全，便于施工人员上手操作，配备豪华座椅，大大提高了作业的舒适度，减轻了工人的运输负担。

履带运输车采用自卸的方式，采用工程履带，能够适应不同恶劣的路况，该设备的使用范围十分广泛，能够适用于山路、沼泽、雪地、沙漠等地，帮助施工人员***运输，解决运输难题。

这款履带运输车自身适应性强，在诸多复杂的路况都能够***率的进行作业，能够为广大施工人员带来极大的便利。

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

4、履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。

随着农业机械的增加，履带运输车，履带运输车的使用越来越多了，但是大家了解农用履带运输车的驱动轮吗？接下来为大家介绍一下农用履带运输车的驱动轮设计。

1、农用履带运输车将驱动轮安装在前部，称么为前驱动；将驱动轮安装在后部，称之为后驱动。对于用在履带运输车上的行驶系统来说，为了方便驾驶员在工作时获得良好的视野，通常把驾驶室安装在前部，这时若将发动机安放在后方，采用前驱动，驱动桥在前，这样也可简化操作结构。

2、为了将动力传给履带，驱动轮通过轮巧与履带节销喃合，所以，轮齿与履带节销晒合的平稳性对作业的影响比较大，要求能在履带磨损后仍然可Ｗ保持正常嗤合。驱动轮的节距是指相邻两工作齿在节圆上对应点间的弦长。

3、驱动轮节距与履带节距相等时，称为正常唯合。行走机构的驱动轮半径和驱动力矩成正比，当驱动力矩增大时，驱动轮的半径也跟着增大；当驱动力矩减小时，驱动轮半径也跟着减小。

4、履带运输车对变速箱的要求是要减小变速箱受力的同时要考虑可靠性的提高。即驱动力矩越小越好，就要使驱动轮半径越小，但是驱动轮的半径不可小于它的极限。驱动轮的极限半径要根据履带的弯曲应力来确定，履带的弯曲应力随着履带的弯曲直径的减小而増大，过小的半径会缩短履带寿命。

5、在确定驱动轮的齿数时，根据经验齿数应该不小于屯个，还要使驱动轮的各个齿轮流与节销晒合，驱动轮的齿数和履带的节数互为质数，这样可延长农用履带运输车驱动轮的使用寿命。